Em 1770, o Capitão-Mor de Guaratinguetá, Manoel da Silva Reis, abriu uma passagem na serra da Bocaina, com o objetivo de estabelecer a ligação por terra entre as Capitanias de São Paulo e do Rio de Janeiro. Para povoar a região, foram doadas sesmarias aos que haviam se empenhado na construção da estrada. Uma delas, a do Rio Bananal, foi destinada a João Barbosa Camargo que, junto com sua mulher, em 1783, mandou erigir uma capelinha tosca, dedicada ao Senhor Bom Jesus do Livramento. Em torno dela, cresceria o povoado de Bananal, cujo nome é uma corruptela da palavra indígena banani, que significa sinuoso, termo usado pelos índios para designar o traçado cheio de curvas do rio que passava por ali. Anos mais tarde o cultivo do café desenvolveu a região e, em 1836, Bananal era o segundo maior produtor de café da província de São Paulo, concentrando boa parte dos fazendeiros mais ricos do Vale. Os chamados "barões do café" chegaram a avalizar empréstimos feitos pelo Brasil para enfrentar a Guerra do Paraguai graças aos seus depósitos feitos nos bancos de Londres. Financiaram, também, a construção da Estrada de Ferro Ramal Bananalense - que passava pelas fazendas mais ricas e ia até Barra Mansa, no Rio de Janeiro - e trouxeram uma estação ferroviária inteira da Bélgica. No final do século 19, as terras começaram a dar sinais de exaustão, e a lavoura cafeeira expandiu-se pelo Oeste Paulista. A abolição da escravatura acabou por enfraquecer ainda mais a economia da região, e logo as pastagens para criação de gado tomaram o lugar dos cafezais. Na década de 50, a abertura da Via Dutra praticamente desativou a Estrada (ou Rodovia? ver Areias) dos Tropeiros, importante via de ligação entre Bananal e outras cidades do Vale do Paraíba. Hoje, o município procura se reerguer atraindo turistas interessados em sua história e nas belezas naturais da Serra da Bocaina, maior reserva brasileira de Mata Atlântica. Tem uma população de 9.700 habitantes.