Lorena nasceu em função da travessia do Rio Paraíba, feita pelos bandeirantes e viajantes que iam às Minas Gerais à procura de ouro. Era o famoso "Porto de Guaypacaré". Chamou-se inicialmente hepacaré, nome tupi-guarani que quer dizer "braço ou seio da lagoa torta", em virtude de um braço do Rio Paraíba ali existente, na época; ou "lugar das goiabeiras", segundo explicação dada pelo Relatório da Província de São Paulo, de 1887. O núcleo inicial da povoação surgiu no fim do século 17 com as roças de Bento Rodrigues Caldeira, junto ao porto, que evoluíram e formaram o povoado de Nossa Senhora da Piedade. Em 14 de novembro de 1788, foi elevado a vila com o nome de Lorena, por decreto do então governador da Província de São Paulo, Bernardo José Lorena, razão por que foi dado tal nome à nova vila. Nessa data, foi levantado o pelourinho e eleita a primeira câmara de vereadores. Em 1856, foi elevada à categoria de cidade. O município desenvolveu-se, extraordinariamente, no século 19, com a cultura do café. Destacou-se também como produtor de açúcar, tendo o Engenho Central sido inaugurado em 4 de outubro de 1884. Teve participação ativa na Revolução Liberal de 1842. Há quem diga que Lorena foi "a miniatura da Corte", tal o luxo e riqueza ostentados por seus moradores. Vários lorenenses receberam títulos de nobreza durante o Império. Em 1877, a estação de trem de Lorena foi aberta. De 1906 até os anos 80, a estação servia também como ponto de partida do ramal de Piquete. De lá, ainda, saía o ramal particular da Societé de Sucrerie Bresiliennes (Engenho Central), com 8 km de extensão. A partir de 1950, com a inauguração da Rodovia Presidente Dutra, Lorena começou a receber várias indústrias. A cidade tem, aproximadamente, 78 mil habitantes. Suas atividades baseiam-se na agricultura, na indústria e na pecuária.